Особисте життя
Повернувшись з війни, Давид Самойлов одружився на искусствоведе Ользі Фогельсон. У цьому шлюбі у них народився хлопчик Олександр, який у майбутньому стане перекладачем і письменником.
З часом подружжя почали втрачати інтерес один одному, внаслідок чого вирішили розлучитися.
Другою дружиною була Галина Самойлова Медведєва. У їхній сім’ї народилося двоє хлопчиків і одна дівчинка: Петро, Павло і Варвара.
За словами одного з його синів, їх батько завжди був відкритою і доброю людиною. Крім цього, він володів чудовим почуттям гумору.
Смерть
У 1974 р. сім’я Самойлових переїхала в естонське місто Пярну. Цікаво, що хоча у творах поета ніколи не була присутня політична підоснова, за ним і його будинком була закріплена постійне стеження з боку КДБ.
Давид Самуїлович Самойлов помер 23 лютого 1990 року в Таллінні в віці 69 років. Поета поховали в Пярну на Лісовому кладовищі.